Der Name Arenberg erscheint zum ersten Mal auf einem Grabstein, der in dem burgundischen Ort Briort (französisches Departement Ain) gefunden wurde. Auf ihm ist der Tod einer jungen Fränkin namens Arenberga verzeichnet, die am 25. Mai 501 im Alter von 28 Jahren verstarb.

In den Jahren 500 bis 1000 tragen verschiedene Personen den Namen Arenberga, Arembert, Aremberge oder Aremburge: Arembert, Herzog der Franken, 626 - 637, ein Graf Arembert im Jahre 847 und schließlich ein Aremburge von Burgund im Jahre 1032.

Als die Grafschaft Burgund im Jahre 1034 fester Bestandteil des Heiligen Römischen Reiches wird, erscheint zum ersten Mal ein Graf Ulrich von Arenberg. Er ist 'Burggraf', militärischer Kommandant der Stadt Köln, einer der größten Städte des Mittelalters.

1166: Beginn der ununterbrochenen Abstammungsreihe des Hauses von Arenberg mit Heinrich, der ebenso wie sein Vater Gerhard, sein Großvater Heinrich und seine Ahnen Franco II, Arnold, Franco I und Ulrich Burggraf von Köln ist.

1298: Heirat der Mathilde von Arenberg, der letzten Trägerin des Namens (die sich überdies noch durch die Absichten des Fürstbischofs von Köln bedroht sah, der bereits den Besitz der Familie in Köln unter Zwangsverwaltung gestellt hatte), mit ihrem Cousin, dem Grafen Engelbert von der Mark. Aus dieser Ehe gehen sechs Familienzweige hervor, die später noch von sich reden machen: die Herzöge von Kleve, Jülich, Berg und Ravensberg, die Herzöge von Nevers, die Herren und Grafen von Arenberg im engeren Sinne, die Grafen von Rochefort, die Herren und später die Herzöge von Sedan und von Bouillon, die Barone von Lummen, die Grafen von Schleiden... Die berühmtesten unter Ihnen waren Wilhelm der Reiche, Herzog von Kleve, gestorben im Jahre 1594, Graf Wilhelm I von der Mark, genannt der "Eber der Ardennen" (1446-1485), Robert II von der Mark-Sedan, genannt Robert der Teufel (1460-1536), Eberhard von der Mark, Fürstbischof von Lüttich von 1506 bis 1528, Robert III von der Mark-Sedan, genannt der Herr von Floranges' (1492-1536) und schließlich Wilhelm von der Mark-Lummen (1542-1578), genannt 'Chef der Geusen".

18. August 1547: Heirat der Margaretha von der Mark und Arenberg, Schwester des ohne Nachkommen gestorbenen Robert III von der Mark, mit Johann von Ligne, Baron von Barbançon. Aus dieser Ehe geht das bis heute fortbestehende Dritte Haus von Arenberg hervor.

Im Jahre 1576 erhebt Kaiser Maximilian II Margaretha von der Mark und ihren Sohn Karl in den Stand einer Fürstgräfin bzw. eines Fürstgrafen des Heiligen Reiches.

Im Jahre 1587 heiratet Karl von Arenberg, der erste Adelige der katholischen Niederlande, Anne von Croy. Nach der Aufhebung der Zwangsverwaltung zwischen 1609 bis 1621 verkauft er seine holländischen Besitztümer und kauft 1607 die Herrschaft Edingen. Ab dieser Zeit lässt sich das Haus Arenberg in Brüssel, Löwen und Edingen nieder.

Am 6. Juni 1644 erhebt Kaiser Ferdinand III das Fürstentum Arenberg in den Stand eines Reichsherzogtums.

1794: Eroberung des Herzogtums Arenberg durch die Revolutionstruppen und Verlust des früheren Herzogtums durch den Vertrag von Lunéville (1801). Nach dem Reichsdeputationshauptschluss Entschädigung auf der rechten Rheinseite und Gründung (1803) eines neuen Herzogtums Arenberg.

Verlust des neuen Herzogtums Arenberg beim Wiener Kongress im Jahre 1815. Preußische und hannoveranische Zwangsverwaltung.

Bis 1875 behält das dem Königreich Hannover unterstehende Herzogtum von Arenberg-Meppen jedoch noch bestimmte Hoheitsrechte.

Nach dem Ende des Ersten Weltkrieges werden die riesigen französischen (1919) und belgischen (1921) Besitztümer des Herzogs Engelbert-Maria von Arenberg unter Zwangsverwaltung gestellt.