De naam Arenberg wordt voor het eerst gevonden in Briort, in het Franse departement Ain (Bourgondië) op een grafsteen van een jonge Frank met de naam Arenberga die op 25 mei 501 op 28-jarige leeftijd overleed.

De naam Arenberga-Arembert-Aremberge-Aremburge wordt later tussen 500 en 1000 door diverse mensen gedragen: de hertog van de Franken, Arembert, tussen 626 en 637, een graaf Arembert in 847 en een Aremburge van Bourgondië in 1032.

Wanneer het graafschap Bourgondië in 1034 opgaat in het Heilige Roomse Rijk is er voor het eerst sprake van een hertog Ulrich van Arenberg. Hij is "burggraaf" of militair commandant van Keulen, een van de grootste steden uit de Middeleeuwen.

1166: begin van de ononderbroken afstamming van het Huis Arenberg, die begint met Hendrik die eveneens burggraaf van Keulen is, net als zijn vader Gerard, zijn grootvader Hendrik en zijn voorvaderen Franco II, Arnold, Franco I en Ulrich.

1298: huwelijk van de laatste draagster van de naam, Mathilde van Arenberg, die ook nog wordt bedreigd door de plannen van de prins-bisschop van Keulen (die zich de familiebezittingen in Keulen al had toegeëigend) met haar neef, graaf Engelbert van der Marck. Uit dit huwelijk zullen zes familietakken voortkomen die van zich doen spreken, te weten de hertogen van Kleef, Juliers, Berg en Ravensberg, de hertogen van Nevers, de heren en graven van Arenberg in strikte zin, de graven van Rochefort, de heren en later hertogen van Sedan en Bouillon, de baronnen van Lummen, de graven van Schleiden enz. Tot de meest bekenden behoren de in 1594 overleden Willem de Rijke, hertog van Kleef, Willem de Baardige bijgenaamd het "Everzwijn van de Ardennen" (1446-1485), Robert II van der Marck Sedan, bijgenaamd Robert de Duivel (1460-1536), Everhard van der Marck, prins-bisschop van Luik van 1506 tot 1528, Robert III van der Marck Sedan, bijgenaamd de "Sire van Floranges"(1492-1636) en ten slotte Willem van der Marck-Lummen (1542-1578), bijgenaamd de "Leider der Geuzen".

18 augustus 1547: Huwelijk van Margaretha van der Marck van Arenberg, zuster van Robert III van der Marck (die zonder afstammelingen stierf) met Jan van Ligne, baron van Barbançon. Uit dit huwelijk kwam het derde Huis Arenberg voort, dat ook tegenwoordig nog bestaat.

In 1576 verheft keizer Maximiliaan II Margaretha van der Marck en haar zoon Karel respectievelijk tot gravin en graaf van het Heilige Rijk met de titels van prinses en prins.

In 1587 trouwt Karel van Arenberg, de belangrijkste edelman van de katholieke Nederlanden, met Anne van Croy. Hij verkoopt zijn Hollandse bezittingen na de beëindiging van de annexatie tussen 1609 en 1621 en koopt de heerlijkheid Edingen in 1607. Vanaf deze tijd is het Huis Arenberg gevestigd in de streek tussen Brussel, Leuven en Edingen.

Op 6 juni 1644 maakt keizer Ferdinand III het prinsdom Arenberg tot een hertogdom van het keizerrijk.

1794: invasie van het hertogdom Arenberg door de revolutionaire troepen en verlies van het oude hertogdom door het verdrag van Lunéville (1801). Compensatie op de rechter Rijnoever en vorming in 1803 van een nieuw hertogdom Arenberg na het slotprotocol van de keizerlijke Rijksdag.

Verlies van het nieuwe hertogdom Arenberg op het Congres van Wenen in 1815. Annexatie door Pruisen en Hannover.

Een aantal soevereine rechten blijft echter tot 1875 van kracht in het hertogdom Arenberg-Meppen, dat deel uitmaakt van het koninkrijk Hannover.

Na het einde van de Eerste Wereldoorlog worden de immense Franse en Belgische bezittingen van hertog Engelbert Marie van Arenberg respectievelijk in 1919 en 1921 in beslag genomen.